C’est en 814 que, pur la première fois, apparaît le nom de Theoadus « Le gué de Dieu », qui deviendra Doué. Louis le Pieux, fils de Charlemagne, y possède une résidence qu’il occupe à cette date : c’est là qu’il apprend la mort de son père et qu’il devient donc roi.
Au 10ème siècle, la demeure royale dite « Maison Carolingienne » est incendiée. L’activité artisanale et commerciale se développe autour des églises St Denis et St Pierre. L’époque féodale est signe de prospérité pour Doué malgré les guerres locales avec les seigneurs voisins. Des remparts ceinturent la cité et à l’intérieur, un château domine et défend la ville.
Après la Guerre de Cent ans, Doué se développe économiquement suite à l’expansion commerciale de l’Europe d’alors. Les foires amènent beaucoup de monde ; on y vient pour acheter, pour vendre, mais aussi pour se divertir. Et c’est sans doute à cette époque, au 16ème siècle, qu’un théâtre de plein air, baptisé plus tard « les Arènes » est aménagé à l’emplacement d’anciennes carrières.
Des personnalités honorent alors Doué de leur passage : Catherine de Médicis (1565), Charles IX, Henri de Navarre (1598) et Louis XIII (1620). Le 16 Août 1698, Louis XIV concède à la ville des armoiries et un blason : « de gueules au D d’argent à la fleur de Lys de même en abîme ».
Mais c’est avec le Baron Foullon, seigneur de Doué en 1765, surintendant des finances sous Louis XVI et créateur des pépinières royales, que la ville acquiert une dimension nationale. Il est une des premières victimes de la Révolution et son château est détruit. Les superbes écuries abritent actuellement un Musée.
A la veille de la guerre, si Doué possède peu d’industries, elle a des artisans qualifiés. Elle est une commune rurale, et ses habitants font preuve d’un grand dynamisme. Le 1er Octobre 1964, les communes de Doué, Douces et Soulanger fusionnent.